전날에 이어 3일 오전 9시부터 '제39회 제어하이 로우 토토 사이트시스템학회 학술대회(ICROS 2024)'가 대전컨벤션센터 그랜드볼룸에서 속개되었다. 젊은 우수 연구자들의 학회 등단 코스라고 할 수 있는 우수신진연구자두번째 세션도 열렸다. 세션2에는 이인호 부산대학교 전기전자공학부 조교수, 장근우 한국과학기술연구원 AI하이 로우 토토 사이트연구소 연구원, 표주현 한국하이 로우 토토 사이트융합연구원 선임연구원 3명의 발표가 있었다.

▲ 이인호 부산대학교 전기전자공학부 조교수가 외지에서의 자율보행을 위한 족형 하이 로우 토토 사이트의 요소기술에 대해 발표를 하고 있다

첫번째는 이인호 부산대학교 전기전자공학부 조교수가 '외지에서의 자율보행을 위한 족형 하이 로우 토토 사이트의 요소기술'을 주제로 발표했다.

이 조교수는 인간형 하이 로우 토토 사이트이나 사족보행 하이 로우 토토 사이트과 같은 족형 하이 로우 토토 사이트이 외지에서의 자유로운 보행 능력을 갖추기 위해 필요한 제어/환경인식/동작계획 분야에서의 요소기술을 소개했다. 그는 카이스트 재학시절 팀 카이스트 일원으로 DARPA 로보틱스 챌린지 참여했던 경험과 IHMC에서의 다양한 프로젝트 성과를 소개하고 현재 하고 있는 에어리얼 매니퓰레이션, 사족 보행 하이 로우 토토 사이트을 활용한 순찰 하이 로우 토토 사이트, 그리고 시각 장애인을 위한 사족 하이 로우 토토 사이트을 활용한 안내견 하이 로우 토토 사이트 시스템 등에 대해 소개했다.

에어리얼 매니퓰레이션은 드론 밑에 매니플레이션 하기 위해 하이 로우 토토 사이트 팔을 달아 자세 제어기를 설계하고 실험하는 내용, 순찰 하이 로우 토토 사이트 다리에 바퀴를 달아 이동을 잘 하도록 하였지만 무거워 전신 제어기를 도입해서 보행을 잘 하도록 한 연구 내용을 설명했다. 또 시각 장애인을 위한 안내견 하이 로우 토토 사이트 개발을 하면서 느낀 점은 우리나라의 시각 관련 장애인 분들이 약 25만 명이고 전맹인 분들도 약 4만 명 정도인데 활동하고 있는 안내견은 80~85마리 정도밖에 되지 않아 이것을 하이 로우 토토 사이트 시스템으로 한번 해보려고 ETRI와 의기 투합해 과제를 진행하고 있다고 말했다. 어려운 점은 사족 보행이 스스로 걷는 것뿐만 아니라 사람과의 보행 속도도 맞추어야 하고 사람의 명령에도 따라야 해어려움이 있다고 설명했다. 그는 로보틱스를 하다 보니 사업을 하고 싶어 조그맣게 시작을 했다며, 하드웨어를 잘 만드니까 만들고 싶은 형태의 하이 로우 토토 사이트이 있다면 함께 재미있게 만들었으면 좋겠다며 강연을 마무리했다.

▲ 장근우 한국과학기술연구원 AI하이 로우 토토 사이트연구소 연구원이 모바일 매니퓰레이터의 전신 경로 계획 및 제어 전략에 대해 발표를 하고 있다

두번째는 장근우 한국과학기술연구원 AI하이 로우 토토 사이트연구소 연구원이 '모바일 매니퓰레이터의 전신 경로 계획 및 제어 전략'을 주제로 발표했다.

장 연구원은 모바일 매니퓰레이터는 이동성을 가진 모바일 하이 로우 토토 사이트과 조작성을 가진 하이 로우 토토 사이트 팔이 결합되어 다양하고 복잡한 작업 수행이 가능하다며, 모바일 매니퓰레이터의 다양한 제한 조건들을 고려한 전신 경로 계획 및 제어 전략을 소개했다.

장 연구원은 일반적으로 하이 로우 토토 사이트이 제한 조건을 충족하면서 목표 작업을 수행하는 데는 크게 두 가지 접근 방식이 있는데 액트 센서 리액트로 하이 로우 토토 사이트이 동작을 미리 계획하지 않고 센서의 피드백에 따라서 동작을 실시간으로 생성하는 전략과 센 플랜 액트로 하이 로우 토토 사이트이 환경을 미리 인식한 다음에 동작을 계획하고 그 다음에 행동하는 방식이라며 관련 연구 상황 설명했다.

장 연구원은 자신이 제안하는 방법들이 기존에 구현해 놨던 방법들보다는 여러 장점들이 있었지만 오프라인 플래닝 방법이다 보니 실시간으로 바뀌는 환경에 대해서 반영하기가 어려워 현재는 MPC와 같이 실시간 경로 계획을 반영한 프레임워크로 발전시키는 연구를 진행을 하고 있다고 소개했다.

▲ 표주현 한국하이 로우 토토 사이트융합연구원 선임연구원이 협소공간 탐지 및 대응을 위한 재난안전하이 로우 토토 사이트에 대해 발표를 하고 있다

세번째는 표주현 한국하이 로우 토토 사이트융합연구원 선임연구원이 '협소공간 탐지 및 대응을 위한 재난안전하이 로우 토토 사이트'을 주제로 발표했다.

표 선임은 다양한 자연·사회 재난으로 인한 건물붕괴 사고가 빈번하게 발생하고 있으며, 이로 인한 인명피해를 최소화하기 위한 대응 기술이 필요하다며, 사람이 진입하기 어려운 협소한 공간에서 인명탐지 및 초동대응이 가능한 재난안전하이 로우 토토 사이트의 개발 및 활용에 관한 연구를 소개했다. 또한, 기타 재난 대응이 가능한 안전하이 로우 토토 사이트 기술에 대한 연구결과도 함께 소개했다.

표 선임은 재난 대응을 위해서 다양한 하이 로우 토토 사이트 기술들이 개발이 되고 있지만 현재 개발된 수준이 직접 재난 현장에 적용되기에는 많은 한계가 있는 것이 현실이라며, 현재 건물 붕괴 사고에 초점을 맞춰서 하이 로우 토토 사이트을 개발하고자 하였고 붕괴 사고에서 가장 중요한 것은 골든 타임 72시간 내에 생존자를 발견하고 안전을 확보하는 것이 가장 중요한 목표라고 설명했다. 그는 현재 붕괴 재난 현장에서 소방관들이 인명을 탐지하는 방법으로 구조견을 활용하는 것과 넓은 공간에서 어떤 특정 영역을 제한하고 그 제한된 영역 내에 탐사봉이라고 불리는 길게 뻗을 수 있는 카메라가 달린 봉을 사용해서 좁은 영역에서 생존자가 있는지를 탐지하는 작업을 하고 있지만 이러한 방법은 제한된 범위 내에서만 생존자를 탐색하고 구조하는 제한성이 있어 저희는 이런 현장에서 활용할 수 있는 안전 재난 대응 안전 하이 로우 토토 사이트을 개발하고자 하였다며 연구 관련 내용을 설명했다.